Предыдущая публикация
Робот, как человек, толкает тяжелые предметы
На завершившейся на прошлой неделе конференции по робототехнике и автоматизации ICRA 2015 исследователи из Токийского университета под руководством профессоров Масаюки Инаба и Кеи Окада представили доклад на тему «Толкание телом с выбором точки приложения сил». Или, попросту говоря, перемещение вещей методом толкания.
Для людей процесс толкания тяжелых предметов может представляться несколько мудреным, ведь есть много различных способов, с помощью которых предмет (например, большой ящик) может быть передвинут. Вы можете толкать плечом или бедром, а если предмет на самом деле очень тяжелый, прислониться к нему спиной и толкать с помощью ног.
Выбор конкретной позы для каждого объекта зависит от того, насколько он тяжелый и как велико трение между нижней поверхностью объекта и полом, чего вы обычно не знаете, пока не начнете толкать объект. Так что же вы будете делать? Ну, вы, вероятно, пытаетесь вначале толкать руками, а затем, если объект не двигается, смените позу на ту, которая позволяет прикладывать большее усилие.
Робот HRP-2 делает то же самое: он заранее рассчитывает несколько поз для приложения все возрастающего усилия, и если робот не ощущает, что объект начинает двигаться, тогда он будет автоматически менять позу до тех пор, пока не добьется успеха:
Источник: http://www.robogeek.ru/nauchnye-razrabotki-programmnoe-obespechenie/robot-kak-chelovek-tolkaet-tyazhelye-predmety
#робот #робототехника #технологии
Следующая публикация
Комментарии 1